А от размеров зависит и конкретного устройства судна.
На малых и старых парусниках - в ручную (цепь выбрали, а сам якорь весит не так уж и много) через полиспат. На некоторых стояла отдельная стрела у кат-балки (часто на виджамерах), либо просто стоит канифас-блок, от которого конец идёт на спец.лебёдку или же на шпиль. Часто используется швартовый шпиль (например на помянутой вами Авроре).
На фото не очень разборчиво видно, но по тому что видно, почти наверняка точно также как и на Авроре, т.е. через блок и на шпиль. На кат-балке виден "штурвальчик" - он как раз для отдачи конца, что держит якорь.